PADの「ドキュメントの印刷」アクションはWindows標準の印刷機能を使用しています。
これが出来るかどうかの判定は非常に簡単で、印刷したい対象を右クリックし、印刷というメニューが出てくるかどうかです。

Windows 10のPDFを標準で開く設定はMicrosoft Edgeになっており、Edgeで開く設定になっていると、上記の印刷メニューが出ないため、印刷を行うことが出来ません。
その場合は、PDFファイルを右クリックし、一番下にあるプロパティを開き、既定のプログラムをAdobe Acrobat Readerなどに変更してください。

帳票Aはカラーの複合機、帳票Bは白黒のプリンター、などのようにプリンタの使い分けを行いたい場合

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